El pre-proyecto
A modo de estudio preliminar, durante la primavera de 2013 trabajé en el apartado de generación de señales del sistema de Control Motriz. El problema con este sub-sistema radica en lograr que las consignas PWM de los 18 servos se puedan manejar a incrementos lo suficientemente pequeños como para garantizar un paso máximo de 1mm en la posición de extensión completa de cada pata, que es la menos favorable para este propósito, porque implica controlar incrementos de la posición angular de los servos de menos de 0,25º. Con tal de hallar los valores idóneos para configurar los distintos timers involucrados en la generación de señales, escribí una rutina de interfaz para un microcontrolador de 16 bits, que permitía configurar sus bases de los timers a través de un canal RS-232 y un terminal instalado en un PC.
Trabajo sobre los sistemas definitivos
En esta segunda etapa del proyecto MIHRO, en la que estoy centrando mi Proyecto de Final de Segundo Ciclo, abordo el diseño de la mayor parte del hardware definitivo del robot, además de sutiles cambios mecánicos. Concretamente, el proyecto se centra en el diseño, fabricación y programación de dos placas electrónicas fundamentales: la de Gestión de Energía y la de Control Motriz. La primera se encargará de monitorizar la descarga de la batería de Polímero de Litio, de controlar su proceso de carga y de administrar la conexión o desconexión de todos los sub-sistemas. La segunda albergará el algoritmo de cinemática inversa, la generación de las señales de control de los servomotores y la lectura de los sensores de contacto y presión de cada pata. Mediante estos sistemas, el robot podrá caminar de forma autónoma sobre terreno liso o irregular, evitar obstáculos y gestionar su consumo energético.
